Pixhawk 4

Pixhawk 4® 是一款高端自驾仪，由 Holybro® 与 PX4 团队联合设计打造。 它对 PX4 1.8 版作了优化，适用于学术和商业开发者。

它基于 Pixhawk 项目 的 FMUv5 开放硬件设计，在 NuttX 操作系统上运行 PX4。

总览

• 主 FMU 处理器：STM32F765
  • 32 位 Arm® Cortex®-M7，216MHz，2MB 储存，512KB RAM
• IO 处理器：STM32F100
  • 32 位 Arm® Cortex®-M3，24MHz，8KB SRAM
• 板载传感器：
  • 加速度计 / 陀螺仪：ICM-20689
  • 加速度计 / 陀螺仪：BMI055
  • 磁力计：IST8310
  • 气压计：MS5611
• GPS：ublox Neo-M8N GPS/GLONASS 接收器；集成磁力计 IST8310
• 接口：
  • 8-16 路PWM输出（8路来自 IO，8路来自 FMU）
  • FMU 上有 3 路专用 PWM/Capture 输入
  • 用于 CPPM 的专用遥控输入
  • 用于 Spektrum / DSM 与 有模拟 / PWM RSSI 的 S.Bus 的专用遥控输入
  • 专用 S.Bus 舵机输出
  • 5 个通用串行接口
  • 3 个 I2C 接口
  • 4 路 SPI 总线
  • 多达 2 路 CAN 总线用于带串口的电调
  • 两路电池电压 / 电流模拟输入口
• 电源系统：
  • 电源模块输出：4.9~5.5V
  • USB 电源输入：4.75~5.25V
  • 舵机轨道输入：0~36V
• 重量和尺寸：
  • 重量：15.8g
  • 尺寸：44x84x12mm
• 其它特性：
  • 工作温度：-40 ~ 85°C

更多信息可以在 Pixhawk 4 技术数据表中找到。

采购

中国大陆用户请从官方代理商“思动智能”的淘宝店“地面售货站”购买。境外用户从 Holybro 购买。

连接器

Warning DSM/SBUS RC 与 PPM RC 接口仅可用于遥控接收机。 这两个接口已经供电！ 不要把舵机、电源、电池（或是连接了这些设备的接收机）连接到上面。

针脚定义

在此下载 Pixhawk 4 的针脚定义。

尺寸

额定电压

Pixhawk 4 可以实现电源三度冗余。 三个供电轨道为：POWER1，POWER2 和 USB。

Note 输出电源轨 FMU PWM OUT 和 IO PWM OUT（0V至36V）不为飞控板供电（并且不由其供电）。 您必须在 POWER1、POWER2 或 USB 任一接口中接入电源，否则飞控板将会断电。

正常运行最大额定值

在以下条件下，所有电源将按此顺序用于为系统供电：

1. POWER1 和 POWER2 输入电压（4.9 v 至 5.5 v）
2. USB 输入电压（4.75 v 至 5.25 v）

绝对最大额定值

在以下条件下，系统不会获得任何供电（不可运行），但不会损坏。

1. POWER1 与 POWER2 输入（可运行范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 10V 不会损坏）
2. USB 输入（可运行范围 4.1V 至 5.7V，0V 至 6V 不会损坏）
3. 舵机输入：FMU PWM OUT 和 I/O PWM OUT 的 VDD_SERVO 针脚 （0V 至 42V 不会损坏）

组装 / 设置

Pixhawk 4 快速接线指南 提供如何组装所需的/重要的外设包含 GPS，电源管理板等的说明。

编译固件

Tip 大多数用户不需要构建此固件！ 它是预构建的，并在连接适当的硬件时由 QGroundControl 自动安装。

为此目标 编译 PX4：

make px4_fmu-v5_default

调试接口

本系统的串行控制台和 SWD 接口运行在 FMU 调试 接口，同时 I/O 控制台与SWD接口可以通过 I/O 调试 接口访问。 为了能访问这些接口，用户需要移除 Pixhawk 4 的外壳。

这两个端口都有标准的串口针脚，可以连接到标准的 FTDI 连接线上（3.3V，但它有5V 耐受性），或连接到 Dronecode probe 上。 针脚定义使用标准的 Dronecode 调试连接器针脚定义。 有关如何连接此端口的详细信息，请参阅 接线 页面。

外部设备

• 数字空速传感器
• 数传电台模块
• 测距仪/距离传感器

支持的平台 / 机身

任何可用普通遥控舵机系统或 Futaba S-Bus 舵机系统控制的多旋翼、固定翼、无人车、无人船。 全部可支持的机型可见 机型参考。

更多信息

• Pixhawk 4 技术数据表
• FMUv5 参考设计 pinout
• Pixhawk 4 Wiring QuickStart
• Pixhawk 4 Pinouts (Holybro)
• Pixhawk 4 Quick Start Guide (Holybro)