传感器

基于 PX4 的系统使用传感器来确定飞行器状态（自稳和启用自主控制所需）。 飞行器状态包括：位置/高度，航向，速度，空速，方向（姿态），不同方向的旋转速率，电池电量等。

系统 最低要求 陀螺仪，加速度计，磁力计（罗盘）和气压计。 需要 GPS 或其他定位系统来启用所有自动模式和一些辅助模式。 固定翼和 VTOL 飞行器还应包括空速传感器（特别推荐）。

最小的传感器组合集成在 Pixhawk 系列 飞控上（并且也能存在其他飞控平台上）。 附加/外部传感器可以连接到控制器。

下面我们介绍一些传感器。 最后有链接到关于 传感器接线 的信息。

GPS&罗盘 {#gps_compass}

PX4 支持许多全球导航卫星系统（GNSS）接收器和罗盘（磁力计）。 它还支持 实时动态（RTK）GPS接收器 ，它将 GPS 系统扩展到厘米级精度。

Tip Pixhawk 系列 控制器包括 内置 罗盘。 这对于大型飞行器（例如 VTOL ） 可能 是有用的，其中可以通过远离电源线安装Pixhawk 来减少电磁干扰。 在小型飞行器上，几乎总是需要外置罗盘。

我们建议使用安装在尽可能远离 电机/电调 电源线的外部“组合” 罗盘 / GPS 模块 - 通常在支座或机翼（固定翼）上。

常见的 GPS/罗盘硬件选项列于：GPS/罗盘。

空速计

对于固定翼和 VTOL 机架，强烈建议 使用空速传感器。

它们非常重要，因为自驾仪没有其他方法来检测失速。 对于固定翼飞行来说，保证升力的是空速而不是地速。

有关更多信息和推荐的硬件，请参阅：空速传感器。

距离传感器

距离传感器用于精准着陆，避障和地形跟随。

PX4 支持许多实惠的距离传感器，使用不同的技术，并支持不同的范围和功能。 有关更多信息，请参阅：距离传感器。

光流

PX4Flow 是可以跟踪运动的光流智能相机，并具有集成的声纳传感器。 PX4 将光流传感器输出与来自其他定位源（例如 GPS）的信息融合，以提供更准确的位置锁定。 该传感器可以用于没有 GPS 信号的室内。

一些选项包括：

• 3DR PX4Flow 智能相机（光流传感器）
• HK Pilot32 带声呐的光流套件 (好盈) - 软件兼容, 但接口不兼容。

传感器接线 {#wiring}

传感器接线信息通常在飞控和传感器本身的制造商文档中提供。

另外，请参阅：

• 基本组件包含飞控快速入门指南。 其包括核心传感器到特定飞控硬件的接线。
• 飞控 主题通常包含接线信息。
• 外设硬件包含其他传感器的文档。